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Die evangelische Mauritiuskirche ist eine Chorturmkirche, die in der Zeit zwischen 1250 und 1350 erbaut wurde und Wehrkirchencharakter hat. Markant ist dabei der schmucklose 38 m hohe Turm, der mit grün-glasierten Ziegeln gedeckt ist. Die Spitze ziert als Wetterfahne eine männliche Figur, die den heiligen Mauritius (Namenspatron der Kirche) darstellt. Der Legende nach war Mauritius Anführer der Thebäischen Legion, die der römische Kaiser Maximianus zur Christenverfolgung einsetzen wollte. Da er sich jedoch weigerte, gegen Christen zu kämpfen und am heidnischen Götterkult teilzunehmen, ließ der Kaiser die gesamte Legion samt ihrem Anführer Mauritius vernichten. Das Erkennungsmerkmal des Kirchenheiligen ist die Heilige Lanze. Unter der Figur befindet sich eine kupferne Hohlkugel mit Urkunden.
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Das Gelände der Mauritiuskirche ist von einer Ringmauer umgeben, die 1776 abgetragen und in der heutigen Höhe neu errichtet wurde. Im Innenhof befand sich bis 1708 auch der Friedhof. Zwei Epitaphe erinnern noch daran. Das rechts vom Südaufgang befindliche erinnert an den örtlichen Pfarrer Magister Ludwig Veit (1581 bis 1591 in Pleidelsheim) und das linke an den am 06.06.1595 verstorbenen Hieronimus Hellwag. Die Turmuhr war bis 1776 noch eine Räderuhr und hat seit 1777 Ziffernblätter. 1803 wurden vom Uhrmacher Hahn aus Ludwigsburg eine neue Uhr mit Zifferblättern aus Holz nach allen vier Seiten errichtet. 1904 hat Uhrmacher Baur aus Ludwigsburg das Uhrwerk erneuert, zwei Zifferblätter wurden abgenommen, neue Zifferblätter aus Metall und ein neuer Uhrwerkskasten angefertigt. Seit 1950 elektrisch.
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Der Innenraum der Mauritiuskirche zeigt sich im Gewand nach der Renovierung 2017, wobei einige Teile der alten Inneneinrichtung übernommen und neu eingearbeitet wurden.
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Im Chorbereich fällt zunächst die Kanzel links vom Chorbogen auf. Sie wurde 1613 geschaffen und 1686 erneuert. Die heutige Kanzel wurde 1953 nach altem Vorbild gefertigt unter Einfügung der alten Bildtafeln, Christus und die vier Evangelisten darstellend. Ebenfalls links vom Chorbogen steht das runde kelchförmige Taufbecken.
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Im dahinterliegenden quadratischen Chor mit einjochigem Kreuzrippengewölbe und leerem Schlussstein steht die Orgel. Sie wurde 1742 vom Heilbronner Orgelmacher Johann Adam Schmahl geschaffen und stand bis 1953 auf einer sog. Turmchorempore, die 1686 eingebaut wurde. Im Laufe der Zeit wurde das barocke Instrument mehrfach verändert, grundlegend 1967 (neuer Unterbau, Integrierung des Spieltisches und neue Farbfassung). Ein auf einer Wolke schwebender Engel mit Posaune, der sich früher auf dem Schalldeckel der Kanzel befand, bekrönt die Orgel, die heute über 2 Manuale mit Pedal und 1020 Zinn- bzw. 116 Holzpfeifen verfügt, verteilt auf 17 Register.
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Das Kirchenschiff hat eine Gesamtlänge von 16 Metern und läuft zum Chor leicht trapezförmig zu. Die Kassettendecke wurde 2017 renoviert und beinhaltet hunderte von eingravierten Himmelsworten (Bibelverse von vielen Gemeindemitgliedern). Die Emporen werden durch sechs Eichensäulen getragen, wobei fünf aus der Beerschen Zeit stammen. Eine grundlegende Sanierung fand in den 50er Jahren statt. zwar sind alle Säulen übernommen worden, jedoch steht keine noch an ihrem ursprünglichen Platz. An den Emporenbrüstungen der Südseite befinden sich 13 Ölgemälde auf Leinwand (Christus und seine zwölf Jünger), 1745 von Johann Glocker geschaffen. Die Holzbildtafeln der Westempore stammen vermutlich aus der Zeit des 16. Jahrhunderts und zeigen im ersten Bild den Richterstuhl des Kambyses, daneben das Urteil Salomonis. Es folgen sechs Tafeln mit den allegorischen Frauengestalten der sechs christlichen Tugenden Gerechtigkeit, Mäßigkeit, Nächstenliebe, Gläubigkeit, Weisheit und Tapferkeit. Die sich anschließenden Ölleinwandbilder zeigen Jesus als guten Hirten und als Kinderfreund. An der wesentlich kleineren Nordempore befinden sich ebenso Leinwandbilder mit Szenen aus dem Leben Jesu (Geburt, Garten Gethsemane, Kreuzigung, Auferstehung und Himmelfahrt).